AYŞE BAŞAK
Bilim insanları, Star Wars filmindeki tekerlek gövdeli savaş droidlerinden ilham alarak bir tekerlek robot geliştirdi. Ringbot olarak adlandırılan küçük ölçekli prototip robotun yaratıcıları, Illinois Urbana-Champaign Üniversitesi’nden Prof. Joohyung Kim ve meslektaşları. Profesör Kim, yalnızca Star Wars’tan değil, yıllar içinde üretilen monowheel’lerden de ilham aldıklarını söylüyor.
İKİ MOTORLU
Peki, monowheel nedir? Özetle, sürücünün halka şeklindeki bir ray üzerine monte edilmiş motorlu bir platform üzerinde oturduğu bir araç diyebiliriz. Bu ray, tek bir büyük tekerleğin içini oluşturuyor ve tekerlek etrafında dönerken platform zeminle aynı seviyede kalarak aracı ileri doğru hareket ettiriyor.
Ringbot, katı elastomer lastikle kaplanmış naylon/karbon kompozit janttan oluşan 515 mm çapında bir tekerleğe sahip. Jantın içinde birbirinin önünde oturan iki motorlu sürüş modülü var. Bu modüller birbirine esnek, kıvrımlı bir kordonla bağlanıyor ve kendilerine ait küçük dişli çarklar aracılığıyla jantın yüzeyine tutunuyor. Her modülün üst kısmında, yukarı veya aşağı bakacak şekilde yana doğru uzanabilen mafsallı bir robotik bacak da bulunuyor.
DENGE KORUNUYOR
Modüller dişlilerini döndürdükçe Ringbot’un çarkının kendi etrafında dönmesini sağlıyorlar ve tıpkı bir egzersiz çarkında koşan iki hamster’a benziyorlar. Farklı hızlarda hareket ederken dengeyi korumak amacıyla robotun yanal kütle merkezini gerektiği gibi değiştirmek için kendi aralarındaki mesafeyi otomatik olarak ayarlıyorlar. Sola veya sağa dönme zamanı geldiğinde, modüllerden biri veya diğeri robotun dengesini o tarafa kaydırmak için bacağını dışarı doğru uzatıyor. Bu bacaklar, Ringbot’u durdurulduğunda yukarıda tutmak ve yola devam etmeden önce yerinde döndürmek için yere kadar da yerleştirilebiliyor.
Tıpkı bir motosiklet sürücüsünün yola ayağını basması gibi durduğunda ya da dengesini kaybettiğinde robotun düşmesini de önlüyorlar. Kısmen Hyundai Motor Group tarafından finanse edilen araştırmayla ilgili bir makale, yakın zamanda IEEE Transactions on Robotics dergisinde yayınlandı.
SAATTE 5 KM HIZ
Şimdiye kadar yapılan iç mekan testlerinde Ringbot, bir insan operatörün uzaktan kontrolü altında saatte 5 km azami hıza çıktı. Ancak hedef, ilerleyen süreçte robotun çok daha hızlı olacak büyük boyutlu halefinin, kamera, sensör ve GPS kullanarak kalabalık şehir sokaklarındaki trafikte otonom olarak ilerleyerek teslimat yapabilmesi.
