Otonom araçların güvenli çalışması için metre altı değil, santimetre mertebesinde konumlama gerekiyor. Ancak gökdelenler ve dar sokaklar ‘kentsel kanyon’ etkisi oluşturuyor. Cam ve beton yüzeylerden seken GNSS sinyalleri gecikiyor, kod tabanlı mesafe tahminleri sapıyor. NTNU’da doktora öğrencisi Ardeşir Mohamadi ile ekibi, açık otoyolda kusursuz çalışan sistemlerin yerleşim dokusunda ‘zıplayan’ konumlar ürettiğini, bunun otonom sürüşte tereddüt ve güven kaybı doğurduğunu vurguluyor. Bu tablo için SmartNav adlı şehir odaklı bir konumlama altyapısı geliştirdiler.
TAŞIYICI FAZ ARTISI
Klasik GPS alıcıları çoğunlukla kod sinyalini kullanır; şehir içinde bu sinyal çoklu yansımayla bozulur. Ekip, daha kararlı olan taşıyıcı dalga fazını eksene alan ‘yalnız faz konumlama’ yaklaşımını; pratikte uzun yakınsama süresi sorununu azaltmak için ek tekniklerle harmanladı. Faz çözümlemesi, dalga boyu sayısının kestirilmesiyle uydu-alıcı uzaklığını çok hassas belirleyebiliyor, fakat tek başına hareketli sahnelerde zaman maliyeti yüksek.
ÜCRETSİZ DÜZELTMELER GELİYOR
Bu noktada devreye PPP-RTK giriyor. Avrupa Galileo sisteminin ücretsiz yayınladığı küresel düzeltmeler (PPP), bölgesel gerçek zamanlı bilgilerle (RTK) birleşince hem hızlı yakınsama hem de santimetre doğruluğu mümkün oluyor. RTK’nın sık ve pahalı yerel baz istasyonu gereksinimi PPP-RTK ile yumuşuyor; NTNU ekibi, bunun kitle pazarı alıcıları için düşük maliyetli bir yol açtığını belirtiyor.
3B ŞEHİR MODELLERİ
Google’ın yaklaşık 4.000 şehir için sunduğu 3B bina modelleri de oyunu değiştiriyor. Şirket, bu modelleri kullanarak sinyallerin binalar arasında nasıl sekeceğini önden simüle ediyor; sensör, Wi-Fi ve hücresel verilerle birleştirince ‘yolun yanlış tarafında yürüme’ gibi hataları düzeltiyor. NTNU, bu öngörüleri SmartNav algoritmalarına entegre etti.
ON SANTİMİN ALTINDA
Trondheim sokak testlerinde SmartNav, yüzde 90 oranında 10 cm’den daha iyi doğruluk üretti. Bu seviye, otonom araçların şerit, kavşak, bordür hizası gibi kritik bağlamları güvenle algılaması için eşik kabul ediliyor. Mohamadi, şehir içi güvenilirliğin bu sayede belirgin biçimde arttığını, tüketici uçlu cihazlarda da daha pürüzsüz bir deneyimin mümkün olduğunu aktarıyor.
RTK/PPP/PPP-RTK ÖZETİ
RTK (Gerçek Zamanlı Kinematik): Bir baz istasyonu ile mobil alıcının eş zamanlı ölçümlerini kullanır; santimetre doğruluğu ve çok hızlı yakınsama sağlar, ancak yoğun altyapı ve abonelik ister.
PPP (Hassas Nokta Konumlandırma): Tek alıcıyla küresel düzeltmeleri kullanır; baz istasyonu gerektirmez, dünya genelinde çalışır; yakınsama süresi 20–30 dk olabilir.
PPP-RTK: PPP’nin kapsamını RTK’nın hızlı yakınsaması ile birleştirir; şehir içi hareketli uygulamalar için en dengeli seçeneklerden biri.
TELEFONLARA DA ETKİ
SmartNav benzeri yazılımlar, otonom sürüşün ötesinde akıllı telefon ve fitness saatlerinde de ‘zıplayan işaretçileri’ sakinleştirebilir. Ekip, taşıyıcı faz tabanlı yöntemlerin kentsel kanyon koşullarında Google’ın 3B model destekli düzeltmeleri ve PPP-RTK ile birleştiğinde kitle ölçeğinde yayılabileceğini savunuyor.
